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|---|---|---|---|
| Tutorial/Manual | {{ post.manual_title }} | Attached File | {{ post.file.upload_filename }} |
下面看一下在RecurDyn中使用PID控制进行动态建模的方法。
在RecurDyn中，可以使用名为CoLink的工具包创建控制模型，并将其与RecurDyn的动态模型相连接进行分析。
运行‘Run CoLink’的话，如下所示CoLink运行并使用块模型创建控制模型。
那么现在通过实例在RecurDyn的动态建模中使用CoLink的控制。
下面的模型是具有斜率的以地面为x轴方向（图中的右侧方向）的等速平移运动的模型。地面和Sphere（球体）之间的接触已定义，并且摩擦也适用。
简单的对球体施加等速旋转的话，由于接触的摩擦力，整个球体的平移速度可能不均匀。
将该模型连接CoLink并使用PID控制，通过接收球体的平移速度的反馈控制球体旋转的旋转扭矩，可以实现等速平移运动。
请参考下面的建模程序。
<RecurDyn中CoLink控制的建模>
1. 在球体上定义Rotational Axial Force（旋转轴力）。
2. 定义Plant Input
3. 定义Plant Output：可以通过表达式定义，在本例中，为了将球体实体（Sphere Body）的速度定义为Output使用了VM（）函数。
4. CoLink建模和分析
单击ConnectionCoLink激活它，然后单击‘Run CoLink’，在CoLink中如下所示进行控制建模。在此示例中仅使用了PD控制。
5. 进行仿真
控制建模完成后，单击CoLink的Simulation选项卡中的Start按钮进行分析。
