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RecurDyn在机器人领域中的使用案例 글 편집

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您在开发机器人或者相关部件吗?

与机器人开发相关的任务通常情况下需要解决或者验证以下问题。

  • 在开发初期,很难根据任务的目的定义每个关节的运动
  • 确定机器人中使用的电机容量或者确定考虑到允许容量的操作
  • 测试过程中机器人的损坏可能性和操作者的安全问题
  • 高速运转导致的零件和关节的变形或者振动
  • 姿势、速度控制、避障和运动/行走轨迹的预验证
  • 关于异常行为的稳定性审查和响应算法的验证
  • 通过轻量化和优化降低能耗
  • 由于小型化和轻量化,必须是在没有单独悬架的情况下应对冲击的结构


RecurDyn通过以下仿真应用于各种机器人开发。

  • 使用逆运动学(Inverse Kinematics)计算机器人每个关节的运动
  • 通过计算运行期间的扭矩波动和最大扭矩来预测电机容量
  • 考虑到各零件和关节的变形/振动的工作精度评估和耐久性仿真
  • 评估应用于机器人身体、轮子和手臂/腿的冲击和振动
  • 使用机器人模型验证包括控制器在内的各种算法(姿势、速度和避障、楼梯行走
  • 无破损和安全隐患的虚拟仿真
  • 通过定量评估工作所需的能量来优化能源消耗
  • 确定用于PID控制器等的增益值(Gain)。



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▶ 制造机器人

使用 RecurDyn 进行机械臂仿真

机器人捡起物体的行为仿真

使用柔性体进行制造机械臂仿真

机器人零件负荷预测及耐用性仿真

▶ 机器人驾驶仿真

轨道机器人的爬楼梯仿真

人形的楼梯行走仿真

球形机器人的驾驶仿真

线路示踪(Line tracer)验证仿真



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点击图像查看详细内容。

List of the presentations for each country (不提供发表材料)

2018

庆南科技园计   - 应用控制器优化技术的四轴码垛机器人设计 


2017

韩国机器人融合研究所 - 基于MBD的使用ANSYS的多自由度专业服务机器人的开发

Technische Hochschule Mittelhessen - Support for the Application Assessment of Collaborative Robot Systems by Multibody Simulation


2016

Prof. Zheng - The Design and Simulation of Assistive Robot for Disabled

Prof. Huang - Walking State Analysis of Robot Control Using RecurDyn Simulation


2015

(有限公司) Hanwha - 降低移动机器人振动冲击的机构设计与仿真方法的研究

ITRI - Six-Axis Articulated Robot Calibration Issues

NCTU - Robot Claw with Flexible Driving Simulation


2014

NCTU - Trajectory Planning with Energy Efficiency for Robotic Manipulators


2013

(有限公司)原子能研究所  - 可以进行三维运动的蛇机器人的多体动力学仿真和接触参数

NCTU - The Trajectory Planning and Dynamic Simulation of Robot

Mitsuba - Analysis of noise and vibration of a small motor using RecurDyn


2011

TTDC - Development of partner robot using RecurDyn as a software test tool

Yaskawa - Dynamic analysis for motion control


2008

韩国生产技术院  - RecurDyn在犬马机器人上的应用案例




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