RecurDyn在机器人领域中的使用案例 글 편집
您在开发机器人或者相关部件吗？
与机器人开发相关的任务通常情况下需要解决或者验证以下问题。
- 在开发初期，很难根据任务的目的定义每个关节的运动
- 确定机器人中使用的电机容量或者确定考虑到允许容量的操作
- 测试过程中机器人的损坏可能性和操作者的安全问题
- 高速运转导致的零件和关节的变形或者振动
- 姿势、速度控制、避障和运动/行走轨迹的预验证
- 关于异常行为的稳定性审查和响应算法的验证
- 通过轻量化和优化降低能耗
- 由于小型化和轻量化，必须是在没有单独悬架的情况下应对冲击的结构
RecurDyn通过以下仿真应用于各种机器人开发。
- 使用逆运动学(Inverse Kinematics)计算机器人每个关节的运动
- 通过计算运行期间的扭矩波动和扭矩上限来预测电机容量
- 考虑到各零件和关节的变形/振动的工作精度评估和耐久性仿真
- 评估应用于机器人身体、轮子和手臂/腿的冲击和振动
- 使用机器人模型验证包括控制器在内的各种算法（姿势、速度和避障、楼梯行走
- 无破损和安全隐患的虚拟仿真
- 通过定量评估工作所需的能量来优化能源消耗
- 确定用于PID控制器等的增益值(Gain)。
▶ 制造机器人
机器人捡起物体的行为仿真
机器人零件负荷预测及耐用性仿真
▶ 机器人驾驶仿真
轨道机器人的爬楼梯仿真
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List of the presentations for each country (不提供发表材料)
2018
庆南科技园计 - 应用控制器优化技术的四轴码垛机器人设计
2017
韩国机器人融合研究所 - 基于MBD的使用ANSYS的多自由度专业服务机器人的开发
Technische Hochschule Mittelhessen - Support for the Application Assessment of Collaborative Robot Systems by Multibody Simulation
2016
Prof. Zheng - The Design and Simulation of Assistive Robot for Disabled
Prof. Huang - Walking State Analysis of Robot Control Using RecurDyn Simulation
2015
(有限公司) Hanwha - 降低移动机器人振动冲击的机构设计与仿真方法的研究
ITRI
- Six-Axis Articulated Robot Calibration Issues
NCTU
- Robot Claw with Flexible Driving Simulation
2014
NCTU - Trajectory Planning with Energy Efficiency for Robotic Manipulators
2013
(有限公司)原子能研究所 - 可以进行三维运动的蛇机器人的多体动力学仿真和接触参数
NCTU - The Trajectory Planning and Dynamic Simulation of Robot
Mitsuba - Analysis of noise and vibration of a small motor using RecurDyn
2011
TTDC - Development of partner robot using RecurDyn as a software test tool
Yaskawa
- Dynamic analysis for motion control
2008
韩国生产技术院 - RecurDyn在犬马机器人上的应用案例
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